Wehking, T: 6D-Stereo-Video für Fahrerassistenzsysteme

Während sich das Netz der Verkehrswege immer weiter verdichtet, steigt gleichzeitig die Anzahl der Verkehrsteilnehmer stetig. Dem Fahrzeuglenker werden immer höhere Anforderungen an die Orientierung im täglichen Verkehrsgeschehen abverlangt. Die Konzentrationsfähigkeit stößt bei vielen zeitgleichen Geschehnissen in einer dichten Infrastruktur immer schneller an ihre Grenzen.Eine wesentliche Voraussetzung für die Vermeidung von Unfällen, ist neben der Möglichkeit des aktiven Eingriffes in das Fahrgeschehen, die Erfassung des Umfeldes, in dem sich das Fahrzeug be?ndet. Erst wenn die Szene interpretiert wurde, kann eine Entscheidung über die notwendigen Maßnahmen zur Entschärfung der Situation getroffen werden. Zur Aufnahme dieser Information sind Automobile in Zukunft mit Sensoren ausgestattet, die das Umfeld des Fahrzeuges erfassen.In der vorliegenden Arbeit wird ein System zur schnellen Erkennung von Objekten im Straßenverkehr präsentiert. Dabei liefern zwei CMOS-Kameras für den automobilen Einsatz in einer Stereoanordnung die Datengrundlage in Form von Grauwertbildern. Diese werden ausgewertet, um die Informationen über die Tiefe mittels Stereoskopie sowie die Bewegungen in der Szene über den optischen Fluss zu extrahieren. Die Segmentierung dieser Daten abstrahiert von der Masse der konkreten Messwerte auf eine Repräsentation von Objekten. Diese sind durch wenige Größen wie Höhe, Breite, Entfernung, Gütemaße und Geschwindigkeiten beschrieben. Aufgrund der Stereoanordnung können diese Objekte direkt im dreidimensionalen Raum vermessen werden. Die Bewegungsinformation ermöglicht eine schnelle Separation von Gegenständen unterschiedlicher Dynamik. Die gesamte Verarbeitungskette ist auf seriennaher Hardware für moderne Fahrerassistenzsysteme implementiert. Der Fokus der Arbeit liegt auf zwei Kerngebieten, die das Erreichen des