Análise numérica e experimental de um robô paraleli redundante 3PRRR
Investigação da influência da redundância cinemática no desempenho de um manipulador paralelo
(Sprache: Portugiesisch)
Manipuladores paralelos apresentam inércia reduzida, o que lhes permite alcançar altas acelerações e melhor eficiência energética. Porém, frequentemente seu espaço de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presença de singularidades paralelas...
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Manipuladores paralelos apresentam inércia reduzida, o que lhes permite alcançar altas acelerações e melhor eficiência energética. Porém, frequentemente seu espaço de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presença de singularidades paralelas é um forte limitante para essa arquitetura robótica. A redundncia cinemática ainda não possui consequências claras na melhoria desse problema. Considerando essa lacuna, o presente livro analisa a influência da redund
ncia cinemática no desempenho de manipuladores paralelos através de simulações e testes experimentais. Uma nova estratégia de gestão de redund
ncia é proposta, onde toda a movimentação é otimizada globalmente. Uma campanha experimental é realizada em um protótipo validando os dados obtidos numericamente. Tal manipulador paralelo planar possui 6 graus de liberdade, tendo assim, até 3 graus de redund
ncia para a movimentação no plano. Têm-se 6 motores rotativos para atuá-los, sendo 3 deles acoplados a guias lineares com fusos para obtenção de atuação linear. Esta obra é direcionada a profissionais e estudantes que possuem conhecimentos básicos de robótica, cálculo e álgebra linear. Boa leitura!
Bibliographische Angaben
- Autoren: João Cavalcanti Santos , Maíra M. da Silva
- 2018, 100 Seiten, Maße: 22 cm, Kartoniert (TB), Portugiesisch
- Verlag: Novas Edicioes Academicas
- ISBN-10: 6202047445
- ISBN-13: 9786202047449
Sprache:
Portugiesisch
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