Planejamento de trajetórias livres de colisão
Um estudo considerando restrições cinemáticas e dinâmicas de um manipulador pneumático usando algoritmos metaheurísticos
(Sprache: Portugiesisch)
No que se refere à aplicação de algoritmos metaheurísticos ao estudo de planejamento de trajetória de robôs manipuladores na presença de obstáculos, existem diferentes tipos de técnicas para evitar colisões que consideram os efeitos cinemáticos e din
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Klappentext zu „Planejamento de trajetórias livres de colisão “
No que se refere à aplicação de algoritmos metaheurísticos ao estudo de planejamento de trajetória de robôs manipuladores na presença de obstáculos, existem diferentes tipos de técnicas para evitar colisões que consideram os efeitos cinemáticos e dinmicos na obtenção de trajetórias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, são propostas contribuições à aplicação dessas técnicas especificamente a robôs manipuladores pneumáticos, sobretudo, no que diz respeito às características específicas dos servoposicionadores pneumáticos ( atrito, o cálculo da massa equivalente, etc. A metodologia utilizada é definida em duas etapas. A primeira delas consiste na obtenção de pontos intermediários, adquiridos considerando a menor dist
ncia entre os mesmos e o ponto final, gerados considerando a presença de obstáculos (cilindros, cubos e esferas). A segunda etapa baseia-se no estudo do planejamento de trajetórias utilizando b-splines de 5º e 7º grau na interpolação dos pontos intermediários,com vistas à obtenção de trajetórias que considerem a menor força dos atuadores associada à din
mica do manipulador em estudo. Os resultados mostram que esta metodologia é adequada para tarefas deste robô.
Autoren-Porträt von Rafael Crespo Izquierdo, Flávio José Lorini, Eduardo André Perondi
Izquierdo, Rafael CrespoPossui graduação em Engenharia Mec
nica pela Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul (2010), mestrado (2013) e doutorado (2018) em Engenharia Mec
nica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Tem experiência na área de Engenharia Mec
nica com ênfase em Sistemas de Fabricação, Robótica e Automação Industrial.
Bibliographische Angaben
- Autoren: Rafael Crespo Izquierdo , Flávio José Lorini , Eduardo André Perondi
- 2018, 216 Seiten, Maße: 22 cm, Kartoniert (TB), Portugiesisch
- Verlag: Novas Edicioes Academicas
- ISBN-10: 6139651581
- ISBN-13: 9786139651580
Sprache:
Portugiesisch
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