Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern

1;Geleitwort der Herausgeber;8
2;Vorwort;10
3;Inhaltsverzeichnis;12
4;Abbildungsverzeichnis;19
5;Tabellenverzeichnis;22
6;Abkürzungsverzeichnis;23
7;Notation und physikalische Größen;25
8;1 Einleitung;28
8.1;1.1 Ausgangssituation;28
8.2;1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise;30
9;2 Robotereinsatz und -programmierung;34
9.1;2.1 Robotertypen;34
9.2;2.2 Applikationen und Randbedingungen;36
9.3;2.3 Programmierung von Industrierobotern;39
9.4;2.4 Situationsanalyse und Fazit;53
10;3 Stand der Forschung und Technik;56
10.1;3.1 Augmented Reality;56
10.2;3.2 Visualisierungsverfahren;59
10.3;3.3 Positionserfassung;70
10.4;3.4 Interaktionstechniken;72
10.5;3.5 AR-Anwendungen in der Mensch-Roboter-Interaktion;74
10.6;3.6 Fazit und Handlungsbedarf;86
11;4 Anforderungsanalyse;88
11.1;4.1 Zieldimensionen;88
11.2;4.2 Anforderungsstruktur;88
11.3;4.3 Konzeptionelle Anforderungen;90
11.4;4.4 Technische Anforderungen;91
11.5;4.5 Benutzerorientierte Anforderungen;95
12;5 Konzeption und Systementwurf;98
12.1;5.1 Überblick;98
12.2;5.2 AR-basierte Roboterprogrammierung und Simulation;98
12.3;5.3 Konzeption der Visualisierung;109
12.4;5.4 Projektionsgestützte AR-Visualisierung;112
12.5;5.5 Automatisierte Geometrieerfassung;125
12.6;5.6 Räumliche Eingabe und Interaktion;128
12.7;5.7 Zusammenfassung des Konzepts und der Teilverfahren;140
13;6 Umsetzung und Erprobung;144
13.1;6.1 Übersicht;144
13.2;6.2 Systemgestaltung und Implementierung;144
13.3;6.3 Systemkonfigurationen und realisierter Aufbau;164
13.4;6.4 Erprobung und Anwendung des Systems;166
14;7 Technische und wirtschaftliche Bewertung;174
14.1;7.1 Technische Bewertung;174
14.2;7.2 Wirtschaftliche Bewertung;176
15;8 Zusammenfassung und Ausblick;180
16;9 Literaturverzeichnis;184
17;10 Anhang;224
17.1;10.1 Entwicklung der AR-Forschung;224
17.2;10.2 Head-Mounted Displays (HMD);225
17.3;10.3 Verfahren der Positionserfassung;231