Reconfiguração Cinemática de Robôs Móveis em Terrenos Irregulares

Robôs móveis são empregados em tarefas que apresentam risco ao homem, como exploração e monitoramento de locais de difícil acesso. Tais dispositivos devem possuir sistema de locomoção eficiente, capaz de superar as adversidades presentes nos terrenos percorridos. Uma solução consiste na utilização de robôs com reconfiguração ativa, capazes de alterar sua cinemática de maneira a se acomodar a obstáculos, reposicionar seu centro de gravidade e influenciar as forças de contato com o solo. Nesta dissertação, diferentes abordagens são utilizadas procurando melhorar a mobilidade de um robô ao se deslocar em terrenos irregulares. Estratégias de controles são desenvolvidas, atuando na configuração cinemática do sistema de maneira a aumentar sua estabilidade e tração. Esta pesquisa tem como principal diretriz a obtenção uma solução robusta, que necessite de poucos dados e informações do terreno e que seja aplicável em qualquer sistema com reconfiguração ativa. O controle desenvolvido é validado por meio de simulações, e aplicado ao Robô Ambiental Híbrido da Petrobras, comprovando sua eficiência.