Simulation du comportement dynamique d'un bras manipulateur

Ce livre a pour objectif de présenter une solution numérique pour résoudre les équations différentielles qui décrivent le comportement dynamique d'un système multicorps. La mécanique souffre des coûts expérimentaux élevés, dans certaines circonstances, il arrive que l'ingenieur soit dans l'incapacité de tester un modèle, par exemple dans l'ingénierie aérospatiale, il est difficile de créer les conditions dans lesquelles le prototype doit évoluer. Les outils de simulation sont incontournables et sont devenus un système d'ingénierie concurrentielle. La dynamique des systèmes mécaniques joue un rôle fondamental dans l'établissement d'une relation entre les causes et les réactions qui en résultent. Dans ce livre, nous avons présenté la méthode de Lagrange pour établir les équations différentielles de la dynamique d'un bras manipulateur. La résolution analytique par les méthodes classiques s'avère ardue, les méthodes numériques sont incontournables; par ailleurs, le calcul d'une iteration par les méthodes numériques peut prendre plusieurs heures manuellement, l'utilisation de logiciel de simulation est indispensable. Dans ce livre, nous avons exploité le programme EasyDyn.