Informationsverarbeitung in der Robotik

1. Einleitung.- 1.1 Beiträge der Informatik zur Robotik.- 1.2 Zukünftige Roboterentwicklung.- 1.3 Einsatz von Robotern in der industriellen Fertigung.- 1.3.1 Roboteranwendung in der Automobilindustrie.- 1.4 Anwendungen von Robotern im Weltraum.- 1.5 Aufbau des Textbuches.- 2. Architektur und Informationsfluß eines Robotersystems.- 2.1 Komponenten eines Robotersystems.- 2.2 Informationsverarbeitung in der Robotik.- 2.3 Entwicklung in der Robotik durch die Informationsverarbeitung.- 3. Modellbildung als Basis der Informationsverarbeitung.- 3.1 Unweltmodellierung.- 3.2 Informationsanalyse für das Modell der Roboterzelle.- 3.3 Geometrische Modellierung.- 3.4 Kinematische Modellierung.- 3.5 Technologische Modellierung.- 3.6 Semantische Modellierung der Roboterzelle.- 3.7 Modellierung von Roboter und Greifer.- 3.8 Funktionale Modellierung.- 4. Offline-Programmierung auf der Basis des Weltmodells.- 4.1 Einsatz graphischer Robotersimulationssysteme.- 4.2 Computergraphik für die Robotik.- 4.3 Programmierung mit graphischen Simulationssystemen.- 4.4 Simulation von Roboterprogrammen.- 4.5 Graphische Robotersimulationssysteme und ihre Bewertung.- 5. Sensoren und Sensordatenverarbeitung.- 5.1 Die wichtigsten Sensoren und ihre Klassifikation.- 5.2 Geometrische Repräsentation des Weltmodells für die Sensorverarbeitung.- 5.3 Wissensbasierte Systeme in der Sensorik.- 6. Hierarchische Modellierung von Robotersteuerungsarchitekturen.- 6.1 Grundprinzipien hierarchischer Roboterarchitekturen.- 6.2 Funktionale Systemarchitektur.- 6.3 Struktur und Aufgabe des H-Moduls.- 6.4 Aufgabe des G-Moduls; die Sensorverarbeitungshierarchie.- 6.5 Die Informationshierarchie.- 7. Architektur autonomer Robotersysteme.- 7.1 Merkmale autonomer Systeme.- 7.2 Aufgaben intelligenterRobotersystemarchitekturen.- 7.3 Steuerungsarchitekturen für autonome Systeme.- 7.4 Ausblick.- 8. Planungssysteme.- 8.1 Einleitung.- 8.2 Historie von Planungssystemen in der KI.- 8.3 Spezielle Planungsmethoden und-probleme.- 8.4