Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen
Dissertationsschrift
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur...
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Produktinformationen zu „Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen “
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
Klappentext zu „Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen “
In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.
Bibliographische Angaben
- Autor: Fabian Bauer
- 2014, XV, 192 Seiten, mit Abbildungen, Maße: 17 x 24 cm, Kartoniert (TB), Deutsch
- Verlag: KIT Scientific Publishing
- ISBN-10: 3731502569
- ISBN-13: 9783731502562
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