Grundlagen der Roboter-Manipulatoren - Band 1 (PDF)

Als klassischer Repräsentant mechatronischer Systeme ist die Robotik durch ein hohes Maß an Interdisziplinarität geprägt. Die Entwicklung von Robotern erfordert daher ein vielschichtiges Repertoire ingenieurtechnischer Kenntnisse. Das vorliegende, zweibändige Werk deckt die dafür notwendigen Grundlagen umfassend ab. Dabei wird die Roboterklasse der Manipulatoren betrachtet, mit Industrierobotern und Master-Slave-Systemen als bedeutende Vertreter.

Band 1 Modellbildung von Kinematik und Dynamik führt kurz in die Entwicklungsgeschichte der Robotik ein und grenzt die Roboterklasse der Manipulatoren ab. Im Hauptteil stehen mathematische Bewegungsmodelle für Manipulatoren im Fokus. Diese Modelle stellen das Fundament moderner, effektiver Entwicklung von Manipulatoren dar. Direkte, inverse sowie differentielle Kinematik liefern dabei zunächst masselose, nur durch die geometrische Anordnung der Bewegungsachsen bestimmte Modelle. Dynamik erweitert dies um den Aspekt massebedingter Trägheit sowieeinwirkender Kräfte und Momente. Aufbauend auf diesen Bewegungsmodellen, werden in Band 2 die Grundlagen für die wichtigsten Auslegungstätigkeiten bei der Entwicklung von Manipulatoren behandelt.

Der Autor

Prof. Dr.-Ing. Jörg Mareczek richtete bereits sein Ingenieurstudium und eine anschließende Forschungstätigkeit an der TU München auf Robotik aus. Es folgten 12 Jahre industrieller Praxis in der Forschung, Entwicklung und Serienreifmachung von mobilen Entschärfungsrobotern, Roboter-Manipulatoren und Master-Slave-Systemen. 2014 nahm er den Ruf an die Hochschule Landshut an, wo er seitdem Robotik lehrt und weiter erforscht.